虚拟现实技术重新组建电磁导航手术机器人辅助治疗复杂骨盆骨折一例

病例介绍病变 女，50岁。因“交通事故致全身多两处咳嗽、户部份活动受限2.5h”于2019年8月进院。进院查体：病变下颌部、双膝、左踝皮肤上挫伤并少量渗血；腰部叩击恐，胸部挤压剥离检验（+），双髋脊椎因咳嗽不能户部份活动；左边小腿肌腱轻度肿胀，可触动骨擦感；双足户部份活动较好，足肩动脉搏动令人吃惊。胸部CT平扫+绘出形修葺结果显言道胸部粉碎性左边腿（TileC3型号），其里胸骨上、下支左边腿，左方肩部横膈膜脊椎脱位伴左边横膈膜骨左边腿（绘出1a）。初步检验为下方胸骨上、下支左边腿，下方坐骨左边腿，左髋臼左边腿，肩部椎多发左边腿，左方胸骨下支左边腿，左边肩部横膈膜脊椎脱位，左边腓骨肌腱左边腿，以及左腿前所、下颌部皮肤上裂伤。进院后重症行胸部左边腿闭合复辟、部份互换把手互换以及左肱骨肱骨上本务心法。3d后病变病情稳定，复查胸部CT平扫+绘出形修葺，言道胸骨上、下支左边腿复辟较好，左方肩部横膈膜脊椎间或恢复正常，横膈膜骨左边腿复辟较好，胸部左边腿及剥离大部分恢复正常（绘出1b）。心法后2周风险评估病变可不耐切除心法后，拟在3D虚拟现实系统设计（virtualreality，VR）丝袜（软件包公司，宾夕法尼亚州）牵头耦合专用切除心法飞轮（菏泽威颇高母公司有限公司）专用有别于下，行左边肩部横膈膜脊椎脱位复辟空心三脚内互换心法+胸部左边腿微创小突起并行钢材内互换心法。心法前所采用3D打印机系统设计合成胸部数学模型号，根据数学模型号必需合适的并行钢材并预弯后消毒可用。全麻下，病变取仰卧位，左边臀部特殊设计，向对侧弧度分之一25°。心法者佩戴3DVR丝袜，选定骨性形态显着的3两处（脊柱横膈膜前所上鳞以及左方横膈膜前所上鳞后方3cm两处，尽量避开切除心法进路），穿进3枚细克氏针作为下一步配准选点的标志（绘出1c）。然后心法里CT扫描胸部，将数据导进耦合全球有别于系统构建胸部绘出形数学模型号，规避5点配准法完成配准；用按键在胸部绘出形数学模型号的3枚克氏针上，按排序必需5个集中于点，收尾绘出像选点。将耦合全球有别于系统自配遮罩点放到病变胸部上（所在位置与绘出像选点并不相同），并保有静止1s，该点定时被系统选里，收尾5个集中于点操作者后软件包定时完成粗大配准；再用遮罩在病变胸部划动，完成“病变点云必需”，最后收尾精确配准。在耦合全球有别于系统上设计左边肩部横膈膜脊椎脱位空心三脚互换最佳切除心法轨迹，并在轨迹上精确测量最适空心三脚长度（绘出1d）；耦合专用切除心法飞轮的飞轮前所臂根据总体规划的切除心法轨迹完成精准有别于，心法者通过飞轮前所臂上机匣同样底板（绘出1e）；经心法里CT验证所在位置令人满意后，栓进必需的空心三脚，随即CT验证螺栓所在位置令人满意。于下方横膈膜前所上鳞、胸骨牵头上方分之一2cm两处分别作长分之一3、4cm小突起，拆除胸部部份互换把手，在耦合全球有别于系统专用下实时复辟胸部左边腿，移走预弯的并行钢材，栓进6枚螺栓，随即可视复辟互换效用令人满意。切除心法时间2h，心法里出血量20mL。内互换心法后3d复查X中央线片结果显言道左边腿复辟较好、内互换所在位置令人满意（绘出1f）。心法后突起Ⅰ期愈合，2周后拆中央线。心法后5个月X中央线片言道左边腿所在位置较好，左边腿中央线较前所模糊（绘出1g）。病变恢复较好，可MLT-户部份活动，无病症。讨论胸部是人体形态里非常极为重要的部位，具有绘出形形状、深层结构及与极为重要形态座落在的特点，多平面复合性损害导致的不稳定型号胸部左边腿是临床研究治疗法难题。现有，已有3D打印机系统设计、专用系统设计专用治疗法胸部左边腿的报道。耦合专用系统设计是通过复合产生磁场，发射和转交耦合信号来确切靶目标的空间所在位置。该系统设计用于专用左边腿复辟具有心法里实时有别于且可靠性颇高，可避免左边腿一一复辟导致的二次精神上，减少心法者及病变X中央线暴露时间，以及理论上可避免光学专用心法里遮挡关键问题等优势。本例病变切除心法牵头了耦合专用切除心法飞轮、VR系统设计及3D打印机系统设计。左边肩部横膈膜脊椎脱位采用复辟后空心三脚内互换，心法前所于耦合全球有别于系统收尾切除心法轨迹总体规划，心法里切除心法飞轮飞轮前所臂定时有别于，心法者必需循飞轮前所臂轨迹同样底板。本例心法里底板1次出乎意料，CT可视确认所在位置令人满意，大大降低了切除心法颇高难度，可避免了心法里一一穿刺与X中央线可视。胸骨及髋臼左边腿规避微创并行钢材内互换，在耦合全球有别于系统专用下实时复辟左边腿后，放置心法前所按照3D打印机胸部数学模型号预弯的并行钢材，理论上可避免了钢材一一折弯导致的其中心降低，以及左边腿方向移动对周边甲状腺神经带来的二次损害。本例切除心法在耦合专用切除心法飞轮、VR系统设计以及3D打印机系统设计专用下顺利收尾，心法里仅可视4次（包括验证可视），出血少，切除心法时间短，与传统切除心法方式相比体现了绝对优势。但耦合专用专用系统设计也长期存在一些局限性。首先，对心法前所配准允许颇高，配准可靠性会同样影响心法里左边腿复辟；其次，游离于既有的骨块不能在专用界面上结果显言道。因此，VR系统设计牵头耦合专用切除心法飞轮专用胸部切除心法的及运用商业价值，确有进一步临床研究运用验证。

类似出两处：

胡鹏宇,王海涛,余志平,孙炳龙,丛全因.虚拟现实系统设计牵头耦合专用切除心法飞轮专用治疗法复杂胸部左边腿一例[J].里国翻修修葺牙医杂志,2020,34(06):807-808.